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一种多节式机器人

一种多节式机器人

61.97分

中高价值评估

交易价格:¥40000
交易方式:转让
申请号:CN201210170155.0
权利人:淮海工学院
专利类型:发明专利
发明人:乔斌;刘明芹;唐啟东;朱宸辰;黄睿

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摘要

本发明是一种多节式机器人,包括躯干和行走机构,躯干的前端和/或后端设有机械手,躯干包括若干个主体支架,相邻两个主体支架之间周向均匀设有三个原动件,行走机构包括沿躯干设置的若干个行走组件,行走组件包括行走支架和设在躯干两侧的行走足组,每个行走足组包括中足、前足和后足,行走支架上设有减速电机驱动的主动轴,主动轴的两端装有方向相反设置的曲柄,曲柄上设置有行走足铰接点,前足通过前足连杆与行走足铰接点铰接,后足通过后足连杆与行走足铰接点铰接,中足的中部直接与行走足铰接点铰接。本发明其结构合理,采用模块式组合结构,其组装、更换维修容易,躯干弯转动作灵活,行走时能保持身体平衡,并且控制简单,制作成本低。 

主权项

一种多节式机器人,包括躯干和行走机构,躯干的前端和/或后端设有机械手,其特征在于:所述的躯干包括若干个主体支架,相邻两个主体支架之间周向均匀设有三个原动件,所述的原动件包括电机驱动的齿轮和齿条,齿条前端与前端主体支架通过万向轴节铰接,齿条后端装在一个滑筒内,所述滑筒与后端主体支架铰接;所述的行走机构包括沿躯干设置的若干个行走组件,所述的行走组件包括行走支架和设在躯干两侧的行走足组,每个行走足组包括中足、前足和后足,在行走支架前部设有前足限位杆,前足中部与前足限位杆铰接,在行走支架后部设有后足限位杆,后足中部与后足限位杆铰接,在前足限位杆和后足限位杆的上方行走支架上设有中足限位杆,所述的中足的上部设有滑槽,中足限位杆设在滑槽内, 行走支架上设有减速电机驱动的主动轴,主动轴的两端装有方向相反设置的曲柄,曲柄上设置有行走足铰接点,前足通过前足连杆与行走足铰接点铰接,后足通过后足连杆与行走足铰接点铰接,中足的中部直接与行走足铰接点铰接。