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一种基于磁吸附爬壁机器人的控制方法

一种基于磁吸附爬壁机器人的控制方法

59.32分

中高价值评估

交易价格:¥30000
交易方式:转让
申请号:CN201710880786.4
权利人:南京中高知识产权股份有限公司
专利类型:发明专利
发明人:王小绪;王力;李秋盛

南京中高知识产权股份有限公司

南京中高知识产权股份有限公司旗舰店

南京中高知识产权股份有限公司于2017年3月29日成立,公司注册地在南京市江宁国家级开发区。公司依托中国高校技术转移联盟以及国家知识产权局等独特的优势资源,由南京理工大学技术转移中心有限公司、北京中献电子技术开发中心、江苏南大苏富特科技股份有限公司等5家机构共同发起成立。公司致力于以“互联网+知识产权”视角构建国内高校知识产权运营交易平台,并通过该平台破解中国高校技术处置权难题以及成果转化率低、投入产出失衡等困境,实现技术与资本、研发与需求、科技与产业深度结合。

摘要

本发明涉及一种基于磁吸附爬壁机器人的控制方法,机器人先计算装载物品后的总重力,然后依据总重力确定电磁铁的工作电流,从而使得产品更加稳定工作。机器人运动时,距离探测器检测本体底部距离导磁体的距离,并将距离信息传输至控制器,同时,障碍物传感器对前方物体的高度进行检测,并将障碍物高度信息传输至控制器;当障碍物传感器检测到前方的障碍物高度大于预设值时,机器人底部抬高,同时调节通过电磁铁的电流,从而改变吸附力,有效防止机器人裂痕造成的机器人坠落;并且电流是动态调节的,使得吸附力不会过大,机器人的运动不会造成能源浪费。

主权项

一种基于磁吸附爬壁机器人的控制方法,其特征在于,所述机器人包括本体、设置在本体底部的距离探测器、电磁铁、升降组件以及越障轮组件,设置在本体上部的压力传感器,位于本体前部的障碍物传感器,以及设置在本体内部的控制器和存储器;其中,所述越障轮组件包括倒“V”形结构的支撑座、旋转轴以及滚轮,所述支撑座的上端通过旋转轴铰接在所述升降组件上,所述支撑座的下端连接滚轮;所述控制方法包括以下步骤:机器人准备工作时,先将机器人设置在平地上,检测压力传感器的数据并传输至控制器,所述控制器依据压力传感器的数据计算机器人装载物品后的总重力并存储至存储器;将机器人吸附于垂直设置的导磁体上,控制器依据机器人的总重力确定通过电磁铁的初始电流,从而使机器人吸附于导磁体上;机器人沿着导磁体运动时,所述距离探测器检测本体底部距离导磁体的距离,并将距离信息传输至控制器,同时,所述障碍物传感器对前方物体的高度进行检测,并将障碍物高度信息传输至控制器;当障碍物传感器检测到前方的障碍物高度大于预设值时,所述控制器控制升降组件升起,使机器人底部与壁面保持预设高度;同时所述控制器依据存储器中的对照表调节通过电磁铁的电流。