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一种用于六自由度机器人的控制方法

一种用于六自由度机器人的控制方法

59.24分

中高价值评估

交易价格:¥35000
交易方式:转让
申请号:CN201610473531.1
权利人:南京工程学院
专利类型:发明专利
发明人:孙斌

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摘要

本发明实施例公开了一种用于六自由度机器人的控制方法,涉及自动控制技术领域,能够在提高工业机器人控制效率的基础上,增强工业机器人的计算能力。本发明包括:至少六个节点,每一个节点包括伺服器,和加载伺服器上的DSP控制板卡;各节点间通过总线进行物理连接,总线采用Ethernet总线并形成微型局域网进行信息传输。控制系统中的任一节点启动后,检测是否为群首节点G;若是则开始令牌初始化过程,若不是则等待令牌初始化指令到达。当令牌初始化完成后,检测当前是否存在待发送数据需要发送;若是,则当令牌到达时发送待发送数据;若否则发送令牌信息,并循环令牌初始化完成后的过程,直至控制系统关闭。本发明适用于六自由度机器人的控制系统。 

主权项

一种用于六自由度机器人的控制方法,其特征在于,所述方法用于一种控制系统,所述控制系统包括:至少六个节点,每一个节点包括伺服器,和加载伺服器上的DSP控制板卡;各节点间通过总线进行物理连接,所述总线采用Ethernet总线并形成微型局域网进行信息传输;所述方法包括:所述控制系统中的任一节点启动后,检测是否为群首节点G;若是则开始令牌初始化过程,若不是则等待令牌初始化指令到达;当令牌初始化完成后,检测当前是否存在待发送数据需要发送;若是,则当令牌到达时发送所述待发送数据;若否则发送令牌信息,并循环令牌初始化完成后的过程,直至所述控制系统关闭。