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一种应用于工业机器人的TCP在线快速标定方法及装置

一种应用于工业机器人的TCP在线快速标定方法及装置

60.70分

中高价值评估

交易价格:¥36000
交易方式:转让
申请号:CN201610351194.9
权利人:南京工程学院
专利类型:发明专利
发明人:温秀兰;乔贵方;崔俊宇;王东霞;赵艺兵;白冰峰

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本发明公开了一种应用于工业机器人的TCP在线快速标定方法及装置,包括控制柜、TCP标定装置、工业机器人、末端工具和控制总线,控制柜通过控制总线分别连接TCP标定装置和工业机器人,末端工具安装在工业机器人上;TCP标定装置包括TCP检测装置、标定控制器和安装底座,TCP检测装置通过安装底座固定安装在工业机器人的一侧,测量平面与工业机器人基坐标系的XOY平面平行。根据对射式光电传感器的通断信号,记录法兰位姿数据,计算并补偿末端工具在X/Y轴及Z轴方向上的位姿偏差,通过多次重复操作,降低TCP标定误差,有效的提高工业机器人的作业精度,减少工业机器人停机维护时间,提高了工业生产线的自动化程度。