中国高校知识产权运营平台 欢迎您! 登录 | 免费注册

基于倍四元数的工业机器人自由曲线的轨迹规划控制方法

基于倍四元数的工业机器人自由曲线的轨迹规划控制方法

59.78分

中高价值评估

交易价格:¥43000
交易方式:转让
申请号:CN201610266117.3
权利人:南京工程学院
专利类型:发明专利
发明人:李宏胜;汪允鹤

中高专利自营店

中高专利自营店旗舰店

中高专利自营店旗舰店内所有专利商品是由各高校科研管理部门、专家通过委托交易的方式上架的专利,中高已经根据相关协议取得该专利的委托交易授权,敬请放心购买。如有疑问,请随时点击咨询。

本发明公开了一种基于倍四元数的工业机器人自由曲线的轨迹规划控制方法,采用笛卡尔空间的控制点数据对空间自由曲线轮廓进行描述,同时采用阿当姆斯微分方程进行NURBS插补密化计算,并以最大轮廓误差、最大加速度为约束条件自适应调整插补速度,继而将插补所得短直线段采用倍四元数将笛卡尔空间中的机器人位置与姿态转换至四维空间,用超球面旋转对机器人的运动轨迹进行球面线性插补,最终实现工业机器人NURBS自由曲线轨迹规划。